针对工业智能起重机的异步电机难以准确跟踪给定轨迹，从而导致离线轨迹规划算法定位误差很大的问题，起重机生产厂家提出一种基于相平面分析的在线轨迹规划算法。在智能起重机上这种方法利用激光测距仪采集位置信息，在起重机运行过程中，根据小车与目标位置的距离来优化轨迹不同阶段的运行时间，并实时调整台车轨迹的有关参数，以实现台车精细定位的目标。

智能起重机通过不断的实践和改进这种方法可以很好地兼顾负载快速消摆和小车准确定位两方面的要求，有利于提升智能起重机的运送效率。这种在线轨迹规划方法成功应用于标准的工业桥式起重机，并取得了良好的运行效果。在很多工业生产中，对起重机定位精度提出了较高的要求，如核燃料运送起重机甚至要求达到毫米级的定位精度。为了实现准确定位的目标，需要采用相应的测量传感单元来获取小车的准确位置。由于成本等方面的原因，编码器累加定位是现在智能起重机上**常见的定位方法。值得指出的是，尽管以上方法较好地实现了台车的准确定位，但它们均未能考虑运送过程中的消摆问题，而负载的摆动不仅会降低运送效率，还会导致安全隐患，因此负载防摆成为评价智能起重机性能的一项重要指标。

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