冲床行业机械臂又名冲床行业机械手、冲床冲压机械手，它是用于冲床行业专门用的机械臂，冲床冲压机械手能按照预选程序自动完成几个规定的动作，实现物体的自动夹取和运送。在冲压生产中，它不仅用于一台压力机上完成上下料工作，实现单机自动化，也可以用在由若干台压力机组成的流水生产线上，实现各压力机之间工件的自动传递，形成自动冲压生产线。由于机械手能方便地改变工作程序，因而在经常变换产品品种的中小件冲压生产中，对于实现生产自动化更具有重要意义。冲床冲压机械手由执行机构、驱动机构和电气控制系统等组成。 柔性机械臂具有较低的能耗、较大的操作空间和很高的效率。深圳本地晶圆运送机械吸臂设计

工业机械臂不应该称之为智能制造的未来，智能制造的概念与涵盖的范围不是工业机械臂这一种工业产品能够一言以蔽之的。高精度、多传感的三轴与五轴加工就不是智能制造了吗？答案肯定是否定的。智能制造的目的在于高度自适应、多传感信息融合等，将现有的制造水平提升到更高的层次，工业机械臂只是时下研究的热点，工业机械臂在未来智能场景中的角色目前还未能给出定论。简单的搬运与码垛，根本无法称之为智能制造。工业机械臂距离高精度的智能制造还有很长一段路要走，而且这条路是否能走得通，还是一个问号呢，目前各国的研究人员都比较看好这个方向，普遍认为机械臂是实现智能制造的很好的载体，可以实现五轴数控无法实现的大操作空间与灵活性。 深圳直销晶圆运送机械吸臂价格直角坐标系机械手臂有三个主自由度。

可选地，所述托板包括：

主板；

排列成八字形的***支板和第二支板，在所述主板的同一侧与所述主板固定连接；

所述主板靠近所述***支板和第二支板的一端、所述***支板远离所述主板的一端、所述第二支板远离所述主板的一端均设置有所述绒毛垫。

可选地，所述表面为平面。

另外，本实用新型还提供了一种晶圆传输装置，其包括上述任一所述的机械手臂。

在本实用新型的技术方案中，机械手臂传送晶圆时，晶圆放置在托板的表面，并与绒毛垫接触，借助晶圆与绒毛垫的绒毛之间的范德华力，晶圆被稳稳地附着在机械手臂上，不易发生平移，这样不仅可以避免发生机械手臂碰伤，还可以提高晶圆的传送速度以提高生产效率。

通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征、方面及其优点将会变得清楚。

可用于300mm半导体晶圆搬送的5轴水平多关节洁净机械手臂GTCR5000系列。

单臂双手指结构能够实现和双臂结构同样的功能。

适用于300mm半导体生产设备内部，检测设备等的晶圆搬运。

机械手臂标准臂长: 210mm, 280mm机械手臂可以单独对应2个FOUP（210mm臂长）

或者3个FOUP（280mm臂长）双手指结构能够缩短更换晶圆时的手臂动作时间适应设备需求可以选择底座固定方式，或者法兰固定方式配备动作监视器控制通讯方式：RS232C及并口I/O方式全轴采用绝对值编码器规格的AC伺服电机通过S曲线加减速控制方式以及对运动轨迹的优化

能够高速，高精度地搬运半导体晶圆晶圆固定方式：真空吸附式，下托式，边缘夹持式，伯努利非接触式手指材质：CFRP(碳纤维),铝合金，高纯度陶瓷等多种可选材质 手臂的运动速度要适当，惯性要小.

与刚性机械臂相比较，柔性机械臂具有结构轻、载重/自重比高等特性，因而具有较低的能耗、较大的操作空间和很高的效率，其响应快速而准确，有着很多潜在的优点，在工业、**等应用领域中占有十分重要的地位。随着宇航业及机器人业的飞速发展，越来越多地采用由若干个柔性构件组成的多柔体系统。传统的多刚体动力学的分析方法及控制方法已不能满足多柔体系统的动力分析及控制的要求。柔性机械臂作为简单的非平凡多柔体系统，被用作多柔体系统的研究模型。 手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。深圳本地晶圆运送机械吸臂设计

根据机械手运动和工作的要求，如管路、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等.深圳本地晶圆运送机械吸臂设计

装配机械人 ；这灯机械臂要有较高的位姿精度，手腕具有较大的柔性。目前大多用于机电产品的装配作业。⒌专门用途的机械臂 如医用护理机械臂、航天用机械臂、探海用机械臂以及排险作业机械臂等。三、按操作机的位置机构形式和自由度数量分类机械臂操作机的位置机构型式是机械臂重要的外形特征，按这一类标准，机械臂可分为直角坐标型，圆柱坐标型，球（极）坐标型、关节型机械臂（或拟人机械臂）。操作机本身的轴数（自由度数）**能反应机械臂的工作能力，也是分类的重要依据。按这一分类要求，机械臂可分为4轴（自由度）、5轴（自由度）、6轴（自由度）、7轴（自由度）等机械臂。还有其它多种分类方式。基本介绍工业设计工业机械人通常由六项基本元素所组成，包括：结构,臂端工具，电脑数码控制器，驱动器，量度回输系统和感应器。深圳本地晶圆运送机械吸臂设计

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