双舵轮底盘常见的2种结构形式有：1）舵轮居中布置：舵轮布置在车体中心线上，前后对称布置，直线行走时，前后舵轮调整同样的角度实现路径偏移调整，自转时，左右舵轮转动90度，变成差速式，可实现自转。 2）舵轮对角布置：舵轮中心对称布置，运动形式相较中心线布置时调整较为复杂。两轮差速驱动结构【适合500KG~1.5T负载的AGV,可以原地旋转,不能平移】，两轮差分驱动底盘可以分2种：3轮结构、6轮结构。 ①3轮结构：2个驱动轮、1个万向轮。在服务机器人上应用较多。但其缺点是：原地旋转时，占用空间较大。因为是3轮结构，所以轮与车架采用刚性连接就可以。②6轮结构：2个驱动轮在中间、4个万向轮在车的4个拐角。6轮结构，必须做特殊浮动处理，才可以保证2个驱动轮始终受力着地。轮式机器人在众多机器人底盘中脱颖而出，成为目前为止应用普遍的机器人底盘。深圳运动服务机底盘

伺服电机的控制，本文主要介绍CAN总线通信方式，RS485的连接方式不在我们的讨论范围之内。SDO模式，一般是电机驱动器上电之后的默认模式。通俗的说，SDO控制模式就是一种「一问一答」的控制模式。驱动器作为Server提供服务，控制端设备（一般为主机）作为Client根据对象字典发送报文给驱动器，驱动器会根据收到的报文执行相应的动作，并且同时反馈一个报文给控制端设备。举个例子，通过 SDO 消息将数据 0x2064 写入到索引为 0x60FF，子索引为 3 的对象字典中：0x601 2F FF 60 03 64 20 00 00 Client -> Server，0x581 60 FF 60 03 00 00 00 00 Server -> Client，也就是说，我们可以通过SDO模式对驱动的参数进行改变从而控制电机。比如，给字典中的速度设置地址发送实时速度值，同时也可以通过读取反馈的方式获取编码器的值。深圳底盘厂家直销机器人底盘的电池管理系统智能化，长时间运行无需频繁更换电池。

本文将对AGV底盘结构进行深入分析。单舵轮驱动结构[适合1T以上负载、牵引车、叉车类应用场景]，单舵轮驱动结构是较简单的结构之一，其结构由1个舵轮和2个定向轮组成，在叉车上面有着非常普遍的应用。这种结构可以直接适应各种地面，保证驱动舵轮一定着地。根据车重心分布的不同，舵轮是大概会承担50%的自重，所以牵引力非常强。 但其缺点也显而易见，单轮驱动的AGV在行驶过程中容易发生偏移，并且转弯时需要采用一定的技巧进行控制。

在结构上，四轮差速结构是以电机左右差动为转向动力源，动力从电机输出之后，经过减速机然后分别输送至左右侧前后轴较终到达车轮。因为部分四轮差动结构为保证机器人在原地旋转与左右转向时候输出动力，需具有减速器排布，造成四轮差动机器人内部空间排布相对紧张或整体结构体积较重 。而四转四驱结构，省去了减速机这些部件，电机动力直接转化为驱动动力，转向机构则由单独的电机进行控制，结构上要更简单、紧凑，零部件数量更少。更少的零配件，更简单的结构，因此在控制效率上，四转四驱相比四轮差速的结构有着先天的优势，同时更少的零件让整个四驱系统的故障率也会更低，稳定性上要更高。三轮及四轮移动机器人由于具有承载能力强、驱动控制相对简单，易于在平面上行驶等优点。

以业内主流的移动底盘Apollo来说，其融合了激光雷达、深度摄像头、超声波及防跌落等多个传感器，并结合了思岚科技自主研发的高性能SLAM算法。使其拥有可靠、易用的定位导航方案，即使面对各类复杂环境，它也能做到自主路径规划及障碍物规避等功能。激光雷达：可帮助机器人时刻扫描周围环境，提供地图数据，构建高达5cm精度的地图，并基于该地图数据实现自主路径规划及导航功能；深度摄像头：可侦测到位于雷达扫描平面上方的障碍物，并及时发送信号进行规避；超声波传感器：在工作时，能精确探测到玻璃、镜面等高透材质障碍物，从而在靠近这些物体前能及时避让；防跌落传感器：可帮助机器人 360°侦查周围的工作环境，判断工作区域是否存在边界、台阶、坡度等情况，从而发送请求信号，避免跌落。轮式底盘适用于平坦的地面，可以实现快速和灵活的移动。深圳运动服务机底盘

机器人底盘的驱动方式多样，可根据需求选择电动、液压等驱动方式。深圳运动服务机底盘

不同移动机器人有着不同的构型，不同构型会带来性能上的差异，性能上的差异决定了其应用的场景。本文主要从本体构型及轮子等方面对常见移动机器人底盘结构进行介绍分析。单舵轮，单舵轮结构是较简单的底盘结构之一，其底盘结构由1个舵轮、 2个定向轮组成，在叉车上面有着非常普遍的应用。单舵轮底盘结构可以直接适应各种地面，保证驱动舵轮一定着地。结构简单、成本低，由于是单轮驱动，无需考虑电机配合问题，适用于普遍的环境和场合。深圳运动服务机底盘

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