激光二极管------主要参数介绍

    波长nm：激光器工作波长，例如405nm，450nm，505nm，520nm，635nm，650nm，670nm，685nm，陕西808nm激光二极管，780nm，808nm，830nm，850nm，905nm，940nm。

  阈值电流Ith：激光二极管开始产生激光振荡的电流，对小功率激光器而言其值约在数十毫安。

  工作电流Iop：激光二极管达到额定输出功率时的驱动电流，此值对于设计调试激光驱动电路较重要，陕西808nm激光二极管。

  垂直发散角θ⊥：激光二极管的发光带在与PN结垂直方向张开的角度，一般在15~40左右。

  水平发散角θ∥：激光二极管的发光带在与PN结平行方向张开的角度，陕西808nm激光二极管，一般在6~ 10左右。

  监控电流Im ：激光二极管在额定输出功率时在PIN管上流过的电流。

激光二极管------操作和安全措施-电流电压

   电压和电流过载：

  当我们在使用激光二极管时，应注意不能超过其规格表中对应的比较大电压和驱动电流，即使是短时间内也不能超过其规定的数值。此外，即使是3伏的反响电压也会损坏激光二极管。

   ON/OFF和电源偶合瞬态：

 由于激光二极管具有很开的响应时间，因此它们很容易在小于1微秒的瞬态下受到损坏。高电流器件，如烙铁、真空泵和荧光灯等，都会引起严重的瞬时瞬态。因此，应使用冲击保护插座。

激光二极管------激光定位原理

      对于激光定位而言，更多适用于室内，并且要在环境中布置安装一定数量反射板，同时需要注意反射板安装的精度，相隔距离，安装时避开窗户， 非对称布置等要素;定位分为初始的静态定位和运动过程中的动态定位，静态定位用于确定初始位置，动态定位则根据运动状态不断更新 。

       在激光器扫描一周的过程中，理论上可以计算得到激光器距离所有反光板的距离，同时根据感测时间和扫面周期，利用三角公式可以计算得到任意两块反光板之间的距离，将测量得到的距离与离线理论值进行比较从而匹配每个反光板的编号与位置信息。

       对于扫描一周过程中因障碍物等因素为检测到的反光板，则在考虑数量的基础上对匹配方法进行一定的修正，也能匹配得到反光板信心，**终计算得到激光器所处位置。

       动态过程相对于静态扫描可以省去较为复杂的计算和匹配过程在位置估计定时T时间内，通过转向和速度、加速度等信息可以估计出位置，同时考虑到各种干扰，该位置必然存在误差;用估计处的位置，计算出理论的反光板距离得到期望列表，同时可以通过设置反光板估算距离阈值范围的方式加速匹配。

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