选取势垒型控制Lyapunov 函数,采用自适应鲁棒控制算法,针对直线电机系统,设计了带有输出受限的状态反馈控制律。与传统的基于二次型控制

Lyapunov 函数相比,该控制律可以保证系统误差在整个控制过程中始终处在给定的范围内,同时控制律中的鲁棒项以及自适应项可以保证控制系统具有良好的瞬态性能和稳态精度。仿真与实验结果均表明该控制律可完成输出受限需求,同时具有满意的控制性能。

（2）考虑到在输出受限的问题中,常遇到某些特定场合中系统部分状态不可获取,设计了基于输出反馈的自适应鲁棒控制算法。区别于大多数系统模型,本文模型中未知系统状态与参数化不确定存在非线性耦合,所以设计控制律时首先构建合适的观测器,接着建立观测器、自适应律和控制律一体化Lyapunov函数,基于自适应鲁棒控制算法确定控制律、自适应律,将控制器中无法抵消、的部分,利用观测器参数来,而该参数可根据线性矩阵不等式方法确定，上海微型直线电机生产商,**终可保证整个电机控制系统状态**终一致有界，上海微型直线电机生产商。仿真与实验结果表明该控制律利用系统输出可实现输出受限需求，上海微型直线电机生产商,且具有良好的瞬态性能、稳态精度。 上海KGG厂家直 营高精密平板式直线电机MLCT210 光栅 精度高 耐用.上海微型直线电机生产商

直线电机具有高速、大推力的特点，人们利用直 线电机设计制造了时速达500 km/h以上的磁悬浮列 车，并可以在几秒钟内把一架几千克重的直升飞机 拉到每小时几百千米的速度;同时，直线电机还有低 速、精细的特点，如在步进直线电动机中可以做到步 距为1呻的精度，所以直线电机可应用于许多精密 的仪器设备中。随着直线电机制造技术、控制理论 的不断进步,直线电机将会更更广地应用于工业、民 用、**及其他领域。

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直线电机的概念是在1840年代提出的，距今已有100多年了。其发展历史大致可分为三个阶段：探索和实验阶段、开发应用阶段和实际商业化阶段。

  一个阶段是探索和实验阶段。在现阶段的设计中还存在一些问题，没有找到合适的应用领域，所以还没有得到较多的应用。

  在发展阶段，科学家们在研究的基础上取得了很大的成就，发表了一些关于电机的系统著作和文章，极大地促进了发展，引起了研究者的关注。

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有限元法非常适合于求解直线电机的电磁场方 程,有限元法首先将电机的求解区域进行剖分，二维 情况下剖分成一系列连续的三角形或四边形单元， 三维情况下剖分成一系列连续的六面体单元，单元 节点上的矢量磁位A按照预先假设的变化方式进 行计算，然后从Maxwell基本方程出发，导出一组以 磁场矢量磁位4为变量的偏微分方程。目前，釆用 二维有限元法计算直线电机的电磁场分布和工作特 性已得到较的应用随着计算机技术的发展 和有限元法本身的改进，三维有限元法也被越来越 多地应用于直线电机的分析计算®。应用有限元 法直接由直线电机内的磁场分布求解其电气参数， 突破了传统方法将场简化为路的局限性，使计算方 法得到了发展。直线电机基本上就是一个平面展开的并且可以直接连接到从动负载的旋转电机。

直线电机是一种将电能直接转换成直线运动机械能，而不需要任何中间转换机构的传动装置。它可以看成是一台旋转电机按径向剖开，并展成平面而成。直线电机也称线性电机，线性马达，直线马达，推杆马达。常用的直线电机类型是平板式和U 型槽式，和管式。 线圈的典型组成是三相，由霍尔元件实现无刷换相。

直线电机经常简单描述为旋转电机被展平，而工作原理相同。动子（forcer,rotor) 是用环氧材料把线圈压缩在一起制成的；磁轨是把磁铁（通常是高能量的稀土磁铁）固定在钢上。电机的动子包括线圈绕组，霍尔元件电路板，电热调节器（温度传感器监控温度）和电子接口。在旋转电机中，动子和定子需要旋转轴承支撑动子以保证相对运动部分的气隙（air gap）。同样的，直线电机需要直线导轨来保持动子在磁轨产生的磁场中的位置。和旋转伺服电机的编码器安装在轴上反馈位置一样，直线电机需要反馈直线位置的反馈装置--直线编码器，它可以直接测量负载的位置从而提高负载的位置精度。 KGG厂家直销 平板式直线电机 MLCT85 直线电机模组线性滑台 高精度。上海小型直线电机生产商

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目前直线电机的解析研究集中在一维稳态方＞ 面,主要有磁路法、磁场解析法、等效磁网络法、等效 电路法等。它一般是将电机理想化，即取电机的一 个极距为求解区域，将绕组和永磁体等效成正弦电 流层，忽略铁芯开端和边端效应、补偿绕组、端部半 填槽、三相绕组实际不平衡等因素的影响，基本上是 沿用旋转电机的分析方法，在实际使用中存在较大 的误差⑺。

分层理论分析方法是由Gullen和Barton提 出'幻，后来由G药eg等人发展起来的一种二维磁场分 布解法⑴。Oberret等人在二维分层方法基础上发展 起来的三维分层法，用Fourier双级数法来模拟直线 电机的纵向和横向边缘效应。这几种分层理论分析 方法只考虑了次级铁芯的饱和，而没有考虑初级铁 芯饱和。1993年,Idir等人提出了一种既考虑初级 铁芯的饱和，又考虑次级铁芯饱和的分层理论分析 方法"科。 上海微型直线电机生产商

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